Les arts martiaux coréens tribaux, ou de la famille, peuvent être retracés jusqu'au début de la période historique de la Corée, lors du néolithique tardif (ou nouvel âge de pierre), de 2000 av. J.-C. à 900 av. J.-C. Le premier groupe social et organisationnel de cette période était la famille ou le clan. Ces groupes de gens liés par le sang se rassemblaient dans des communautés pour la protection et la sécurité. Les armes de la période, qui ont survécu, comme les pointes de flèches et de lances, étaient faites de pierre grossière et servaient à la chasse et à la défense. Même à cette période, très tôt dans l'histoire Coréenne, une certaine organisation sociale était apparente. Les dirigeants étaient élus parmi les anciens de chaque tribu et pouvaient être renvoyés si les membres du groupe jugeaient qu'ils étaient inefficaces. Des liens étroits avec les autres clans se faisaient afin d'accroître le contrôle territorial.

L'âge de bronze de la Corée dura à peu près du neuvième siècle av. J.-C. jusqu'au quatrième siècle av. J.-C., des objets fabriqués qui ont survécu nous révèlent certains faits intéressants sur le développement social et des arts martiaux du peuple coréen de cette période.

Ceux-ci incluent un poignard de bronze en forme de mandoline, ainsi que des poignards de pierre polie qui étaient placés dans des tombeaux comme objets de sépulture. Les Coréens de cette période chassaient et pêchaient, comme le faisaient leurs prédécesseurs de l'âge de pierre. L'étude des outils employés pour la culture, révèlent un niveau considérable d'habileté agricole, ce qui leur permettait de fonder des communautés plus stables et plus répandues.

Coïncidant avec le développement de L'âge De fer au début du quatrième siècle av. J.-C., la société de Vieux Choson se joignit à plusieurs autres états de villes murées pour former une seule et plus grande confédération d'états. Cette confédération devint si forte qu'elle commença à confronter militairement l'état Chinois du nord de Yen à la frontière de la rivière Liao. Pendant une brève période, le Vieux Choson commença graduellement à s'affaiblir et tomber; c'est pendant cette époque que les forces Chinoises traversèrent la frontière et occupèrent la péninsule Liaotung. C'est aussi à cette période de l'histoire coréenne que les tribus ou les clans individuels commencèrent à s'unir pour leur bénéfice et leur protection mutuelle. Ils formèrent des alliances et confédérations entre elles, lesquelles étaient supérieures, en force et en influence, à des unités tribales individuelles.

Les armes principales de cette période furent, pour la plupart, faites de pierre, bien que des armes de bronze et de fer furent existantes. Les armes les plus communes furent le Suk Gum (couteau de pierre), le Suk Chang (lance de pierre), le Suk Boo (hache de pierre) et le Kang Shi (arc et flèche). D'une importance égale pendant ce temps furent les techniques d'arts martiaux de Too Suk Sool (lancée de la pierre) et Sa Lak Sool (techniques de répandre du sable pour attaquer l'ennemi). Il est intéressant de noter que ces techniques sont considérées importantes dans le Kuk Sool Won même aujourd'hui, et sont enseignées dans les cours au niveau de maître.

Ces premiers guerriers coréens s'entraînèrent dans les divers types d'arts d'armes pour atteindre de haut niveau d'habileté, ils cherchèrent aussi à entraîner leurs corps par la course, la lutte, la nage et le combat à main nue pour que leur condition physique puissent demeurer au niveau optimal.

Une hiérarchie de contrôle commença à se développer au sein de ces confédérations et c'est à ce moment qu'un fossé se dessina entre les dirigeants et leurs membres. Les anciennes méthodes d'enterrement coréen qui ont été découvertes, suggèrent que les dirigeants de ces confédérations aient exercé leur contrôle sur des groupes de gens de plus en plus grands et que leur pouvoir était transmis, dans bien des cas, d'une génération à l'autre.

L'élite dominante vivait dans des villes murées séparées des communautés villageoises d'agriculteurs et de paysans qui les entouraient. Ces états de villes murées sont représentatifs de la première forme d'une structure d'état et se décrivent comme étant les origines mêmes de la structure politique coréenne. De ce fossé entre une classe paysanne et une élite dominante puissante, émergent les distinctions d'ordre social et le développement de règles de comportement. Beaucoup de ces états confédérés commencèrent à développer des liens diplomatiques et militaires avec la Chine, pour la protection et pour former des alliances ayant pour but de harceler et d'attaquer leurs états voisins. Les Chinois encouragèrent ces liens diplomatiques, gênant ainsi l'union des états individuels et la formation une alliance plus puissante, et perturbant ainsi le développement des procédés politiques coréens.

Comme Eckert énonce dans son texte Corée ancienne et nouvelle : Une histoire, "Les principales caractéristiques de la loi pendant la période des Royaumes confédérés étaient la simplicité et la sévérité." Les Coréens sentirent que les dieux ordonnaient que le bien soit récompensé et le mal puni, donc beaucoup de leurs lois et de leurs punitions furent instaurées selon des convictions religieuses, et la punition des criminels était généralement tenue conjointement avec des festivals religieux.

À des relations sociales et politiques entre les diverses tribus et les clans de la fédération viennent s'ajouter, des compétitions tenues chaque année pour décider la direction et le responsable de la confédération dans les mois qui suivaient. Les unités militaires des villages qui participaient à ces compétitions annuelles avaient le nom de Doo Rai. Chaque unité avait une bannière qui l'identifiait et plusieurs étaient associés à un totem animal. Fait intéressant, ces Doo Rai existent encore aujourd'hui dans certains villages coréens. Leur unique fonction est de divertir lors des festivals locaux et n'ont aucune fonction réelle pour la protection du village ou pour la défense et bien sûr, leurs origines militaires ont été oubliées.

Les Moo Sa, ou guerriers tribaux, de cette période se liaient par un code stricte de conduite morale qui permettait des punitions spécifiques pour tout type de transgression contre les membres de la tribu. Des évidences historiques existantes (qui se trouve encore) suggèrent que "dans tous Royaumes confédérés, les crimes de meurtre, de blessure physique, de vol, d'adultère et de jalousie chez une femme étaient considérés comme des offenses sérieuses", selon Eckert. Les punitions pour ces types de transgressions variaient et la sévérité de la punition varieraient selon l'importance du crime aux yeux de la société. Par exemple, si un des Moo Sa endommageaient quelqu'un sans juste cause, il était alors nécessaire par le code moral existant de dédommager cette personne sous forme de biens et de nourritures. S'il devait voler le bien ou la propriété d'une personne, alors il était forcé de devenir l'esclave de cette personne (en fait, devenir la propriété de cette personne). Des pénalités sévères pour le crime de meurtre, trahissaient un grand respect pour la valeur de la vie humaine parmi ces sociétés, et si une femme était violée ou une personne tuée injustement, alors la punition attribuée au criminel était la mort.

Certaines des sculptures existantes et des tableaux murals qui ont survécu à cette période (dont certains sont actuellement en Chine) et qui faisaient partie de la Corée aux siècle passés, représentaient divers types d'activités d'arts martiaux. Ceux-ci incluent des portraits de silhouettes lutteurs, pratiquant d'anciens arts martiaux tels que Ssirum (lutte coréenne) et Subak-Ki (un type d'art martial initial), tir à l'arc à dos de cheval, ainsi que des peintures d'individus et de groupe posant dans des postures étranges qui peuvent facilement être identifiés comme les mêmes postures d'attaque et de défense (connues comme Jah Seh) qui sont vus dans les arts martiaux tels que le Kuk Sool Won aujourd'hui.

A cause des siècles de bouleversement qui se sont passés depuis cette première période de l'histoire, relativement peu d'archives Coréennes ont survécu, mais un classique chinois célèbre, San Kuo Chih (ou, Les Annales des Trois Royaumes), fait mention que la "main vide coréenne", qu'il décrivait comme la forme d'arts martiaux des Coréens, référait les Koryo-Ki (ou, Techniques de Corée) comme étant "puissantes et superbes."

Au-delà de leur pertinence historique, ces styles particuliers de combat sont extrêmement importants au développement des arts martiaux coréens. Bien que les unités de milice des villages furent interdites officiellement quand le Général Song Gye Yi renversa le Royaume Koryo en 1393 (on y reviendra), les arts qui peuvent être groupés sous Sah Doh Mu Sool continuèrent à se pratiquer par les villages dans les superficies rurales montagneuses de la Corée. À cause de cette pratique fidèle de leurs arts martiaux traditionnels, les forces Japonaises sous Hideyoshi qui envahirent la péninsule Coréenne en 1592, se heurtèrent à une résistance forte et révélatrice de la part des troupes de village.

Ainsi la valeur de continuer la pratique interdite relativement secrète d'arts martiaux porta un précédent historique pendant les premières années du 20ième siècle lors de la période d'annexion Japonaise.